Raja Pajajaran yaitu Prabu Siliwangi mempunyai anak sebanyak 40 dari ibunda Dewi Nawangsih (istri ke 3). Anak ke 40 tersebut namanya Prabu Guru Gantangan, tetapi cacat di tangan (bengkok)/ kengkong. Pada suatu waktu di Keraton Kerajaan Pajajaran diadakan pertunjukan tari/ ngibing diantara keluarga kerajaan, diantara keluarga di keluarga diketahui oleh Prabu Siliwangi bahwa Prabu Guru Gantangan dalam keadaan cacat fisik. Karena keadaan cacat fisik maka Prabu Siliwangi berpendapat bahwa dia bukan putranya.

Hal tersebut disampaikan kepada salah seorang Patih Kerajaan Pajajaran, dan Prabu Guru Gantangan oleh Patih dilarang mengikuti pertunjukan menari. Prabu Guru Gantangan merasa sedih, karena itu ia terpaksa harus meninggalkan keraton dan kedua orang tuanya serta saudara-saudara yang dicintainya.
Pada malam itupun beliau meninggalan Keraton Pajajaran, menuju arah timur dengan harapan memohon kepada Yang Maha Agung, semoga kepergiannya mendapat petunjuk dan dipertemukan dengan orang-orang yang dapat menyembuhkan cacatnya itu.

Setelah beberapa lama perjalanan sampailah ia di suatu tempat yaitu Kadipaten Rancah yang dipimpin oleh Dalem Gayam Cengkok. Tepatnya di Leuweng Gede. Di sama belai bertamu dengan seorang emban (pembantu rumah tangga keraton) Dalem Rancah. Emban bertanya, “Kamu siapa?” dan Prabu Guru Gantangan menjawab, “Saya tidak punya nama!, saya tidak tahu darimana? Dan saya tidak punya orang tua, saya tidak ingat karena sudah lama di perjalanan”.
Emban merasa kasihan lalu Prabu Guru Gantangan dibawa menghadap ke Dalem Rancah. Dalem Rancah menerima dengan baik dalam keluarganya, kemudian setelah diberi makan, minum secukupnya seluruh pakaian yang compang camping diganti. Dalem Rancah mengetahui bahwa anak tersebut cacat salah satu tangannya.
Selama berada di Keraton Dalem Rancah, Prabu Guru Gantangan tidak pernah memberitahukan siapa beliau sebenarnya dan dari mana asalnya.

Karena anak tersebut cacat tangan kananya, maka Dalem Rancah memerintahkan agar anak tersebut bertapa di hulu Cirancah selama 12 bulan. Pada suatu waktu, di tempat itu kedatangan seekor Tupai Putih, lalu ia  tangkap, secara kebetulah oleh tangan yang cacat. Maka terjadilah saling tarik menarik yang sama kuatnya, terjadilah mu’jizat, dimana tangan itu seketika menjadi lurus dan sembuh, sedangkan tupai putih tersebut pergi tanpa diketahui kemana?.
Dalem Rancah, Gayam Cengkong memerintahkan mengecek bagaimana anak itu. Ternyata keadaannya selamat bahkan tangannya yang kengkong sudah lurus. Kemudian dibawa untuk menghadap Dalem dan bercerita tentang kejadiannya. Mereka semua bersyukur dan bergembira. Berkat bisa menyembuhan seorang anak Dalem Rancah akhirnya beliau ditikahkan dengannya.

Beberapa waktu kemudian datanglah rombongan ustusan dari Kerajaan Pajajaran sebanyak 4 orang yang bernama : Purwakalih, Gelap Nyawang, Kidang Pananjung, Pangadegan, Aki Liman Jaya Sakti, Aki Jagadalu. Selain mencari keberadaan Prabu Guru Gantangan juga membawa pakaian selengkapnya, dan 7 ruas air untuk pengisian negeri bila Prabu Guru Gantangan tidak mau kembali.

Dengan seizin mertuanya Adipati Rancah, Prabu Guru Gantangan beserta istri danb 4 utusan dari Pajajaran pergi mencari tempat untuk dijadikan negeri. Perjalanan menuju selatan samapi ke pasir (bukit) Langu. Rombongan melanjutkan perjalanan sampai ke suatu tempat dan mereka berhenti sejenak, maka tempat tersebut terkenal dengan nama Dusun Randegan. Perjalanan dilanjutkan sampai ke suatu bukit rendah (Pasir Handap) semua berhenti dan musyawarah untuk sementara tempat tersebut cocok, maka segeralah dibuat bangunan, seperti Baliarung, alun-alun dan tidak lupa jalan dan lain sebagainya. Tidak lupa air 7 ruas dari Pajajaran dibawa dan disimpan dekat rumah tepatnya di Pasarean. Selanjutnya negeri baru itu oleh Prabu Guru Gantangan diberi nama Handapraja.

Lama kelamaan tempat itu kurang cocok, lokasinya kurang luas dan sedikit curam. Prabu Guru Gantangan pergi ke sebelah selatan, kemudian sampailah ke suatu bukit yang tepatnya mendatar cukup elok dan nyaman yaitu Bukit Samida. Kemudian Prabu Guru Gantangan pulang ke Handapraja, dan memberitahukan menemukan tempat yang cocok, maka segera pindah ke Bukit Samida, semua bangunan yang telah ada dipindahkan berikut 7 ruas air yang dibawa dari Pajajaran dan ditempatkan di tempat yang sekarang disebut Cibarani.

     Desa Rajadesa merupakan bagian dari Kerajaan Rajadesa dengan Rajanya bernama Prabu Guru Gantangan, anak ke 40 Prabu Siliwangi Raja Pajajaran, dari istri ke 3 yaitu Dewi Nawangsih. Sebagai bukti bahwa Rajadesa itu kerajaan adalah adanya tanda-tanda patilasan/ situs antara lain :

1.Situs Samida
2.Situs Sanghiang
3.Situs Cibarani
4.Situs Rancamaya
5.Situs Gunung Marapi

 

    Lokasi kerajaan bertempat di antara Samida dan Sanghiang. Lawang Gada utama (tempat jaga malam) dengan petugas Aki Jagadalu yang berasal dari Kerajaan Pajajaran, tepatnya yang sekarang didirikan Kantor Koramil Rajadesa, merupakan tempat tunggu menghadap ke Handapraja berada di pinggir sungai (Jagadalu).
Nama Rajadesa berasal dari Ki Gede Raja Desa yang bertempat tinggal di Keraton yang didirikan di dekat pohon yang paling besar. Wilayah kerajaan pada waktu itu disebut Desa. Yang termasuk wilayah Kerajaan Rajadesa adalah sebelah selatan yaitu Margadanu, sebelah timur Bangkelung, sebelah utara Desa Curug Tigaherang, Batu Tulis Citapen, sebelah barat Desa Bayasari lurus ke selatan sampai Cikaso. Wilayah inilah yang selalu dironda di bawah pimpinan Aki Jagadalu yang ditugaskan oleh Prabu Siliwangi, dan Aki Jagadalu ini dibekali seekor harimau hitam untuk menyertainya dalam tugas ronda. Harimau ini merupakan keturunan Bombang Larang dan Bombang Kancana yang kebetulan kaki depannya pendek sehingga diberi gelar si Tempang.
Dengan kegigihan Aki Jagadalu disertai si Tempang, Kerajaan Rajadesa menjadi aman, tentram, sejahtera. Maka, Raja Pajajaran (Kanjeng Prabu Siliwangi mengangkat putranda Prabu Guru Gantangan menjadi raja berkuasa di Kerajaan Rajadesa dengan gelar Prabu Sirnaraja (Ki Gede Raja Desa) dengan  diberi 6 orang pungawa untuk menjaga Raja dari Kerajaan Pajajaran, yaitu:

1.Buyut Purwakalih
2.Buyut Gelap Nyawang
3.Buyut Kidang Pananjung
4.Buyut Pengadegan
5.Aki Liman Jaya Sakti
6.Aki Jagadalu
Ditambah satu pendamping yaitu si Tempang.

 

    Menurut cerita Prabu Sirnaraja alias Ki Gede Raja Desa dari keraton keluar menuju Cibingbin, tepatnya Dusun Cibingbin Rt. 2 Rw. 1, di sana ada bekas duduknya, tetapi dari sana tidak ada yang mengetahuinya, entah kemana?
Ada berita beliau pergi ke sebelah timur menuju sebuah gunung yang ada di Pamulihan, maka gunung itu disebut Gunung Rajadesa karena pernah diduduki oleh Ki Gede Rajadesa.
Berdasarkan erita titimangsa Kuwu Rajadesa adalah tahun 1876, dengan Kuwu pertama adalah : Kuwu Wirabaya, selanjutnya adalah :

1.Kuwu Djayadiredja;
2.Kuwu Astaredja;
3.Kuwu Ahmid;
4.Kuwu Sali Mihardja;
5.Kuwu Jajuli;
6.Kuwu Sarman;
7.Kuwu Somantri Djajadiredja;
8.Kuwu Aja Sudrajat;
9.Kuwu Uuy Suryana;
10.Kuwu Umar

(sumber: Bpk.(ua) Umar, Cipogor)

Dalam pengembangan pembangunan di segala bidang Desa Rajadesa memiliki motto“Membangun untuk maju, bekerja untuk sejahtera”.Sementara Visi Desa Rajadesa adalah “Dengan Iman dan Taqwa, serta Pola Partisipasi Pembangunan, Desa Rajadesa menjadi Mitra Terdepan dalam Pendidikan dan Agrobisnis di Kecamatan Rajadesa Tahun 2013”.

Dari visi tersebut dikembangkan menjadi misi sebagai berikut :

1. Peningkatan Kualitas dan Produktivitas SDM

Bidang Pendidikan

1. Memfasilitasi suksesnya Program Wajar Dikdas 9 tahun dan siap menyongson Wajar Dikdas 12 tahun;
2. Meningkatkan kesadaran pemahaman pentingnya pendidikan agama dengan pembinaan MD, TPA, MT, Ponpes, dan lain-lain;
3. Berantas buta huruf (latin dan Al Quran).

Bidang Kesehatan

1. Mendorong pola budaya hidup sehat, antisipasi dini dan cepat tanggap terhadap wabah penyakit atau musibah;
2. Pemberdayaan potensi medis dan lembaga kesehatan yang ada.

Bidang Kewanitaan

1. Pemberdayaan potensi wanita/ perempuan dalam berbagai kehidupan dan rumah tangga;
2. Pembinaan lembaga perempuan melalui PKK, KWT, dan lainnya.

 

2. Peningkatan Perekonomian

- Mendorong tumbuhnya iklim usaha bersama seperti koperasi di setiap RT;

- Mendorong semangat kewirausahaan dan meningkatkan produktivitas pengusaha kecil;

- Mendorong iklim usaha yang kondusif untuk investor berinvestasi di Desa Rajadesa;

- Mendorong terciptanya iklim kondusif untuk menjadikan Desa Rajadesa sebagai sentral perekonomian dan bisnis;

- Memacu usaha pertanian dari pola tradisional ke arah agribisnis (tani yang berorientasi untuk usaha/bisnis).

 

3. Peningkatan Kinerja Aparatur Pemerintahan Desa

- Pembinaan aparatur menuju profesionalisme, ikhlas, jujur, benar dalam membangun etos kerja;

- Pemberdayaan aparatur sesuai tugas, pokok fungsinya termasuk RT dan RW;

- Peningkatan kesejahteraan sesuai dengan prestasi dan pengabdiannya disesuaikan secara profesional, adil dan merata;

- Pemberdayaan seluruh kelembagaan desa (Kepala Desa, BPD, LPM, Karang Taruna, PKK, MUI, dan lainnya) untuk membangun kerjasama yang baik, sesuai tugas pokok dan fungsinya masing-masing;

- Menguatkan pelayanan terhadap masyarakat dengan memeprhatikan kode etik perangkat Desa Rajadesa.

 

4. Peningkatan Pembangunan Berkelanjutan

- Meningkatkan kelancaran transportasi poros desa dan antar lingkungan (jalan dan jembatan);

- Meningkatkan intensifikasi produksi pertanian persawahan melalui pemeliharaan irigasi dan saluran air;

- Reboisasi dan rehabilitasi lahan kritis dan kuranmg produktif sehinga berdaya guna dan berhasil guna (pemanfaatan lahan tidur dan pemberdayaan pekarangan);

- Orientasi pembangunan berwawasan lingkungan yang berkelanjutan dengan rencana umum tata ruang dan wilayah (RTRW);

- Rehabilitasi dan pemeliharaan sarana transportasi dan bangunan milik desa.

 

5. Peningkatan Kehidupan Sosial Budaya

- Mendalami dan menanamkan nilai-nilai leluhur budaya daerah, seperti etika sopan santun, gotong royong, musyawarah, dan lain-lain;

- Menjadikan kalangan budayawan, seniman, tokoh masyarakat dan ulama sebagai partner dan corong dalam program desa;

- Membina produksi seni, budaya dan olah raga, selaras dengan nilai dan makna masyarakat Rajadesa;

- Menumbuhkembangkan budaya tanggung jawab disertai partisipasi terhadap keagamaan dan ketertiban lingkungan masing-masing melalui ronda malam, gerakan kebersihan.