Desa Rajadesa merupakan bagian dari Kerajaan Rajadesa dengan Rajanya bernama Prabu Guru Gantangan, anak ke 40 Prabu Siliwangi Raja Pajajaran, dari istri ke 3 yaitu Dewi Nawangsih. Sebagai bukti bahwa Rajadesa itu kerajaan adalah adanya tanda-tanda patilasan/ situs antara lain :

1.Situs Samida
2.Situs Sanghiang
3.Situs Cibarani
4.Situs Rancamaya
5.Situs Gunung Marapi

    Lokasi kerajaan bertempat di antara Samida dan Sanghiang. Lawang Gada utama (tempat jaga malam) dengan petugas Aki Jagadalu yang berasal dari Kerajaan Pajajaran, tepatnya yang sekarang didirikan Kantor Koramil Rajadesa, merupakan tempat tunggu menghadap ke Handapraja berada di pinggir sungai (Jagadalu).
Nama Rajadesa berasal dari Ki Gede Raja Desa yang bertempat tinggal di Keraton yang didirikan di dekat pohon yang paling besar. Wilayah kerajaan pada waktu itu disebut Desa. Yang termasuk wilayah Kerajaan Rajadesa adalah sebelah selatan yaitu Margadanu, sebelah timur Bangkelung, sebelah utara Desa Curug Tigaherang, Batu Tulis Citapen, sebelah barat Desa Bayasari lurus ke selatan sampai Cikaso. Wilayah inilah yang selalu dironda di bawah pimpinan Aki Jagadalu yang ditugaskan oleh Prabu Siliwangi, dan Aki Jagadalu ini dibekali seekor harimau hitam untuk menyertainya dalam tugas ronda. Harimau ini merupakan keturunan Bombang Larang dan Bombang Kancana yang kebetulan kaki depannya pendek sehingga diberi gelar si Tempang.
Dengan kegigihan Aki Jagadalu disertai si Tempang, Kerajaan Rajadesa menjadi aman, tentram, sejahtera. Maka, Raja Pajajaran (Kanjeng Prabu Siliwangi mengangkat putranda Prabu Guru Gantangan menjadi raja berkuasa di Kerajaan Rajadesa dengan gelar Prabu Sirnaraja (Ki Gede Raja Desa) dengan  diberi 6 orang pungawa untuk menjaga Raja dari Kerajaan Pajajaran, yaitu:

1.Buyut Purwakalih
2.Buyut Gelap Nyawang
3.Buyut Kidang Pananjung
4.Buyut Pengadegan
5.Aki Liman Jaya Sakti
6.Aki Jagadalu
Ditambah satu pendamping yaitu si Tempang.

    Menurut cerita Prabu Sirnaraja alias Ki Gede Raja Desa dari keraton keluar menuju Cibingbin, tepatnya Dusun Cibingbin Rt. 2 Rw. 1, di sana ada bekas duduknya, tetapi dari sana tidak ada yang mengetahuinya, entah kemana?
Ada berita beliau pergi ke sebelah timur menuju sebuah gunung yang ada di Pamulihan, maka gunung itu disebut Gunung Rajadesa karena pernah diduduki oleh Ki Gede Rajadesa.
Berdasarkan erita titimangsa Kuwu Rajadesa adalah tahun 1876, dengan Kuwu pertama adalah : Kuwu Wirabaya, selanjutnya adalah :

1.Kuwu Djayadiredja;
2.Kuwu Astaredja;
3.Kuwu Ahmid;
4.Kuwu Sali Mihardja;
5.Kuwu Jajuli;
6.Kuwu Sarman;
7.Kuwu Somantri Djajadiredja;
8.Kuwu Aja Sudrajat;
9.Kuwu Uuy Suryana;
10.Kuwu Umar

(sumber: Bpk.(ua) Umar, Cipogor)